一、开题答辩题目：速度驱动无人机自主导航方法研究

二、开题答辩人：邹征昊

三、开题答辩时间：2026年7月3日 上午 9:00

四、开题答辩地点：公海8888线路检测中心会议室341

五、开题答辩内容简介：

近年来，无人机在灾害救援、城市巡检等复杂动态场景中面临高机动与退化环境挑战，传统依赖全局位姿的导航方法存在高延迟、误差累积等问题。为此，本文提出以本体全向六自由度速度为核心状态变量的反应式自主导航方法体系。研究内容包括：基于毫米波雷达多普勒与事件法向光流的连续速度估计，引入惯导辅助的自适应速度估计以应对弱观测与信息密度不均，设计SE(3)空间的速度控制律及统一速度势场，实现无全局姿态下的稳定飞行与反应式路径生成，并通过四旋翼实验验证精度与鲁棒性。拟解决连续真实尺度估计、建模约束退化、速度强耦合控制及速度作为决策变量的统一求解等关键问题。本文为速度驱动型无人机自主导航提供理论支撑与技术参考。

六、开题答辩人简介

邹征昊，男，公海8888线路检测中心控制科学与工程专业，2025级在读博士研究生，主要研究方向为速度驱动型无人机自主导航。